1+X工业机器人实训台，工业机器人实训台

　　1、升级板实训台

　　1+X工业机器人实训台铝型材搭建，实训台尺寸不小于1800mm*1400mm*800mm,前后开关门，四面采用可视化材料，底部钣金封板，为机器人、功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。

　　主要技术参数：

　　1)、模块固定板：8个；

　　2)、最大电气接口容量：3 组；

　　3）、实训模块可任意组合放置，可固定。

　　4）、实训台配有 21.5 寸的液晶触控显示器，I3处理器，4G内存，128固态，在映射显示机器人示教器界面的同时，可通过触控同步操作示教系统，易于现场教学讲演及展示功能上达到双屏联动、双触双控功能：“易于展示，方便教学”。

　　2、快换工具模块

　　由快换支架、检测传感器、快换盘等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。

　　2.1、快换支架技术参数

　　1)、支架外形尺寸（长×宽×高）：300×300×180mm；

　　2）、底座尺寸（长×宽×高）：300×300×8mm；

　　3)、容量：4 个快换工具。

　　2.2、快换盘技术参数：

　　1)、快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢；

　　2)、承重：2kg；

　　3)、允许力矩：20N·m；

　　4)、工作压力：0.3-1MPa；

　　5)、重量：≤0.5kg。

　　2.3、单吸盘工具技术参数

　　1)、吸盘盘径：20mm；

　　2)、吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀。

　　2.4、电机手爪工具技术参数：

　　1)、气缸缸径：≥12mm；

　　2)、行程：≥24mm。

　　2.5、关节手爪工具技术参数：

　　1)、气缸缸径：≥12mm；

　　2)、行程：≥24mm

　　2.6、无源工具技术参数：

　　1)、工具类型：绘图笔工具，金属笔工具，模拟焊枪工具。

　　2.7、激光笔工具技术参数：

　　1)、颜色：红；

　　2)、激光类型：点激光。

　　3、样件套装

　　实训项目的工作对象，含组装套件（关节套件、电机套件）、码垛套件（码垛矩形套件、码垛方形套件）。

　　关节套件由不少于 3 种零件组成，应用时需包含电机套件共同使用，构成总计 6 种零件的组装套件。

　　3.1、组装套件技术参数：

　　1)、数量：6 套；

　　2)、颜色种类：2 种；

　　3)、零件种类：6 种（关节套件 3 种、电机套件 3 种）；

　　4)、可完全组装或自定义组装。

　　3.2、码垛套件技术参数：

　　1)、零件种类：2 种；

　　2)、方形零件颜色种类：2 种（红、蓝）；

　　3)、方形零件数量：≥10 个；

　　4)、方形零件尺寸（长×宽×高）：30×30×12mm；

　　5)、矩形零件颜色种类：≥2 种（红、蓝）；

　　6)、矩形零件数量：≥10 个；

　　7)、矩形零件尺寸（长×宽×高）：30×60×12mm。

　　4、平面绘图模块

　　由平面绘图板、不锈钢拉手等组成。

　　主要技术参数：

　　1)、平面绘图模块尺寸（长×宽）：300×300mm；高度 40-200mm 多挡可变；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、图样张数：8 张；

　　4)、平面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×245×6mm。

　　5、曲面绘图模块

　　由曲面绘图板、不锈钢拉手等组成。模块带有基础轨迹，也满足自定义预设轨迹。

　　1)、曲面绘图模块尺寸（长×宽×高）：300×300×100mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、曲面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×200×35mm；

　　4)、预设图案：直线、曲线、正交坐标系、非正交坐标系。

　　6、搬运模块

　　由固定底板、不锈钢拉手等组成。带有多种不同类型的库位，使用电机套件满足机器人对不同零件的搬运。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、可容纳零件个数：15 个；

　　4)、排列形式：3 行 5 列。

　　7、码垛模块

　　由码垛固定底板、不锈钢拉手等组成。使用码垛套件实现机器人码垛解垛。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、零件容量：矩形工件 9 个、方形工件 9 个，可混装。

　　8、通用电气接口套件

　　适配机电一体化功能模块，为模块提供稳定的电源和控制器资源。

　　8.1、控制套件

　　包含总线模块、数字量扩展模块、模拟量扩展模块、工业交换机。

　　主要技术参数：

　　（一）总线模块

　　1）、支持 EtherCAT 或 DeviceNet；

　　（二）数字量扩展模块

　　1)、数字量通道：16DI/DO；

　　2)、电源：DC24V；

　　（三）模拟量扩展模块

　　1)、模拟量通道：4AI/AO；

　　2)、电源：DC24V；

　　（四）工业交换机

　　1)、端口数量：8；

　　2)、电源：DC24V；

　　8.2、电气接口模块：

　　电气接口模块安装于标准实训台台面上，包括 3 组通用电气接口和 1 组电气专用接口。通过快插线缆与各有源功能

　　模块进行连接，实现设备主控与各模块之间的供电及通讯。

　　6需满足以下功能特点：

　　1）、同类型接口通用；

　　2）、不同类型接口防呆保护；

　　3）、接口插座带红点方向指示；

　　4）、接口通过快插电缆进行连接。

　　单套通用电气接口模块技术参数：

　　1）、通道数：9；

　　2）、电源：DC24V 独立供电；

　　3）、数字量：5DI/DO；

　　4）、模拟量：1AI/AO；

　　5）、RJ45 接口数：2；

　　6）、控制源：机器人直接控制；

　　通用电气接口技术参数：

　　1）、电源：DC24V，端口数 2；

　　2）、模拟量输入接口：0-10V,DC24V 独立供电；

　　3）、模拟量输出接口：0-10V,DC24V 独立供电；

　　4）、数字量输入输出接口 1：1DI/1DO，DC24V 独立供电；

　　5）、数字量输入输出接口 2：2DI/2DO，DC24V 独立供电；

　　6）、数字量输入输出接口 3：2DI/2DO，DC24V 独立供电；

　　7）、RJ45 接口数：2。

　　专用电气接口技术参数：

　　1）、变位机伺服动力接口：SV1-1，引脚数 6

　　2）、变位机伺服编码器接口：SV1-2，引脚数 4

　　3）、行走轴伺服动力接口：SV2-1，引脚数 6

　　4）、行走轴伺服编码器接口：SV2-2，引脚数 4

　　5）、皮带调速电机接口：AV1，引脚数 5

　　6）、旋转变位机步进系统接口：DRV1，引脚数 7

　　7）、RFID 接口：RFID1，引脚数 8

　　8.3、快插线缆

　　快插线缆主要用于电气接口模块与各功能模块之间的电气连接与信息传输。线缆两端可实现快速插拔。

　　主要特点：

　　1）、快插接头防呆保护，快插连接器带红点方向指示；

　　2）、不同类型电缆按颜色区分；

　　3）、可快速连接不同的通用 IO 接口，实现对设备的控制；

　　4）、可快速连接通用电源接口，实现模块供电；

　　5）、可快速连接变位机等模块专用电气接口，实现设备的供电与控制；

　　6）可快速连接通用以太网接口，实现以太网模块通信，并从示教盒上监控相应变量。

　　主要技术参数：

　　1）、通用电源线缆：黑色，线芯×2，M9 双头快插；

　　2）、通用 AI 线缆：绿色，线芯×4，M9 双头快插；

　　3）、通用 AO 线缆：橙色，线芯×5，M9 双头快插；

　　4）、通用 DI/DO 线缆：灰色，线芯×6，M9 双头快插。

　　5）变位机模块专用动力线缆：橙色，线芯×6，M15 双头快插

　　6）、变位机模块专用编码器线缆：绿色，线芯×4，M15 双头快插

　　7）、皮带运输模块专用线缆：黑色，线芯×5，M15 双头快插

　　8）、旋转供料模块专用线缆：灰色，线芯×7，M15 双头快插

　　9）、RFID 模块专用线缆：黑色，线芯×8，M15 双头快插

　　10）、CAT6 标准网线：黑色或灰色，线芯×8，RJ45 标准连接器

　　9、仓储模块

　　由固定底板、立体仓库、以太网 I/O 采集模块、不锈钢拉手等组成。可存放多种零件，库位均配有检测传感器，通

　　过以太网 I/O 采集模块，将信息传输给工业机器人，并可通过示教盒进行监控。模块通过快插线缆连接。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：300×300×405mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、仓储容量：6；

　　4)、兼容工件种类：2 种；

　　5)、以太网 I/O 采集模块：

　　(1)、数据采集通道：≥8DI；

　　(2)、通讯协议：Modbus TCP；

　　(3)、供电电源：DC24V。

　　10、井式供料模块

　　由井式供料机、不锈钢拉手组成。用于储存多种零件，根据实训要求，由机器人控制供料时机。

　　主要技术参数：

　　1)、模块外形尺寸（长×宽×高）：300×300×319mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、有机玻璃管长：120mm；

　　4)、驱动气缸行程：75mm。

　　11、皮带运输模块

　　由皮带输送机、不锈钢拉手等组成。调速电机驱动皮带输送机，运输多种不同的零件。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：600×300×180mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、输送机长度：500mm；

　　4)、有效工作宽度：60mm；

　　5)、最高速度：≥4m/min；

　　6)、控制电压：DC24V；

　　7)、调速器：

　　(1)、电压：单相 AC220V，

　　(2)、频率：50/60Hz，

　　(3)、调速范围：90-2400r/min。

　　12、装配模块

　　由气动夹紧机构、不锈钢拉手等组成。可用于部分功能套件的固定可以用于工作对象的固定，动作可控。

　　主要技术参数：

　　1)、模块外形尺寸（长×宽×高）：300×150×53mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、双轴气缸行程：50mm；

　　4)、V 型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm。

　　13、外围控制器套件

　　包括控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展，具有标准工业通信接口，适用于实现简单逻辑 控制、网络通信与控制应用，以及小型运动控制系统、过程控制系统等高级应用功能。人机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点，不锈钢前端面板，IP65 防护等级。

　　13.1、控制器主要技术参数：

　　1）、物理尺寸：130×100×75mm；

　　2）、工作存储器：125KB；

　　3）、装载存储器：4MB；

　　4）、保持性存储器：10KB；

　　5）、数字量：14DI/10DO；

　　6）、模拟量：2AI/2AO；

　　7）、位存储器（M 区）：8192 字节；

　　8）、高速计数器：6 路；

　　9）、脉冲输出：4 路；

　　10）、以太网端口数：2 个；

　　11）、通信协议，支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议，PROFIBUS、AS 接口通信扩展可支持；

　　12）、数据传输率：10/100Mb/s；

　　13）、布尔运算执行速度：0.08μs/指令；

　　14）、移动字执行速度：1.7μs/指令；

　　15）、实数数学运算执行速度：2.3μs 指令；

　　13.2、人机界面主要技术参数：

　　1）、显示屏≥10 英寸的 TFT 显示屏，16777216 色；

　　2）、分辨率：≥800×480 像素；

　　3）、操作方式：触摸屏；

　　4）、背光无故障时间：80000H；

　　5）、用户内存：12MB；

　　6）、电压额定值 DC24V；

　　7）、Interfaces 1 个 PROFINET 接口（1 个端口，带集成开关）；

　　8）、防护等级： IP 65 (前面板，如果已安装)后面板 IP20。

　　14、RFID 模块

　　由 RFID 读写器、不锈钢拉手等组成。RFID 读写器感应芯片，通过工业总线和以太网通信控制，对芯片进行信息的读取和写入。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：300×150×59mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、通讯接口：RS422；

　　4)、读写器：

　　(1)、工作频率/额定值：13.56MHz，

　　(2)、作用范围/最大值：140mm；

　　(3)、传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s。

　　5）、电子标签：

　　(1)、数量：≥12；

　　(2)、用户区内存：1024bit；

　　(3)、尺寸：Φ24×3mm；

　　(4)、工作频率：13.56MHz；

　　(5)、固定类型：带背胶；

　　(6)、感应距离：2～20mm（根据设备不同）。

　　15、旋转供料模块

　　由旋转供料机、不锈钢拉手等组成。旋转供料机步进电机驱动。

　　主要技术参数：

　　1)、模块外形：300×300×270mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、速度：≥20o/s；

　　4)、负载：4kg；

　　5)、驱动：步进电机+谐波减速器；

　　6)、谐波减速器减速比：80；

　　7)、转盘直径：300mm；

　　8)、工件容量：6。

　　16、变位机模块

　　由变位机、不锈钢拉手组成，通过信息交互控制变位机运动。

　　主要技术参数：

　　1)、外形尺寸（长×宽×高）：600×300×310mm；

　　2)、适配标准实训台定位安装；

　　3)、行程：±45°；

　　4)、速度范围：10～20°/s；

　　5)、驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器；

　　6)、减速器减速比：50；

　　7)、功率：80W；

　　8)、带有绝对位置控制功能。

　　17、棋盘模棋盘模块

　　主要由棋盘刻线、不锈钢拉手等组成。工业机器人按要求拾取码垛零件在棋盘上进行定点搬运、码垛、拼图任务。

　　主要技术参数：

　　1）、外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm；

　　2）、适配标准实训台定位安装。

　　18、上料暂存模块

　　主要由暂存台支架、不锈钢拉手等组成。模块与井式供料模块配套使用，承接井式供料模块推出的样件，暂时存放。

　　主要技术参数：

　　1）、外形尺寸（长×宽×高）：300×150×170mm；

　　2）、暂存零件数量：1；

　　3）、适配标准实训台定位安装。

　　19、计算机主要技术参数：

　　1)、CPU：不低于 I5；

　　2)、显示器尺寸：21 英寸；

　　3)、内存：8GB；

　　4)、固态硬盘：256G；

　　5)、机械硬盘：1TB；

　　6)、显卡：独显，2G；

　　20、无油静音气泵，60L

　　与系统配套。

　　21、离线编程仿真软件

　　软件需具有丰富的工业机器人模型库以及工业机器人应用仿真案例。可以根据项目需求，快速构建机器人应用工作站虚拟场景，进行工作站布局规划、机器人及周边设备选型、机器人应用仿真、工艺分析、方案验证、方案优化改进和方案展示等工作，且可以生成机器人离线程序，指导现场工程师进行机器人程序的编程及调试。

　　技术要求：

　　1）、正版软件*1；

　　2）、免费技术培训。

　　3）、仿真系统支持埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川等多种机器人，提供 250 种以上的各品牌机器人模型。

　　4）、具有离线编程功能，能够直接生成埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川等 30 种品牌机器人的代码。

　　5）、支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人。支持多种格式的三维 CAD 模型，可导入扩展名为 step、igs、stl 等格式。有可以根据机器人 D-H 参数，创建 6 轴、7 轴串联机器人模型的功能。需提供机械类部件测绘与 CAD 成图技术项目实践学习平台；

　　6）、支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数。

　　7）、轨迹生成可基于 CAD 数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹。

　　8）、包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能。

　　9）、包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，支持 APT Source和 NC 格式 G 代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能。

　　10）、提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于 html播放的视频和基于 pdf 的 3 维可操作文件。

　　11）、提供强大的 Python API 功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等。

　　12）、支持机器人精度标定功能，可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定。

　　13）、支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现 3 个机器人的同步运动。

　　14）、具有机器人外部轴运动，能够实现 7、8 轴的离线编程功能。

　　15）、具有整个工厂自动化生产线仿真功能，可包含码垛机、3 种以上类型机器人、流水线等。

　　16）、与同品牌工业机器人仿真软件（例如 RobotStudio、RobotMaster）在应用领域、支持平台、支持机器人品牌、示教编程、离线编程、机器人离线程序、碰撞检测、机器人通讯、多机器人协调仿真、机器人运动学建模、轨迹规划、二次开发、机器人参数标定等方面进行列表对比优势。

　　17）、具有 ABB、KUKA、FANUC、安川机器人品牌的虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的编辑和运行。

　　（1）、手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动；

　　（2）、机器人数据虚拟示教器上的实时显示；

　　（3）、虚拟示教器上能够完全按照真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开；

　　（4）、虚拟示教器程序的再现执行，驱动机器人按照程序运动。

　　18）、集成无动力关节臂示教功能。

　　（1）、具有 485 通讯和 TCP/IP 通讯两种接口形式，能够采集无动力关节臂示教轨迹；

　　（2）、能够生成埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR、汇博等多种品牌机器人的代码的功能。

　　19）、支持基于 Python、C#等高级语言的 API 的扩展编程。

　　20）、 预留二次开发接口，机器人模型和场景可由用户自己添加；能调用此次采购的机器人控制器的底层运动控制函数库，如运动、逻辑、工艺等；

　　工业机器人应用编程 1+X 教学资源包

　　1、工业机器人应用编程 1+X 职业技能等级证书教师培训讲义，包含机器人参数配置项目、机器人设备操作项目、机器人示教编程项目、机器人操作编程项目、机器人离线编程项目、机器人仿真开发开发项目；要求包含设备使用说明书、符合工业机器人应用编程 1+X 职业技能等级证书考核要求的任务书、工业机器人应用编程项目培训视频、电气原理图、plc 程序、触摸屏程序、机器人程序。

　　2、工业机器人应用编程职业技能初级课程

　　课程目标：熟悉工业机器人系统基本构成，选取给定坐标系，熟练使用工业机器人基本指令对工业机器人进行编程，对系统进行基本维护。课程内容：实训项目、PPT1、视频 、试题 ，配套教师手册、学生手册、教材、在线课程、仿真源文件、PLC 源程序、教学录屏。